Support technique pour electroniques de commande

La haute tension induite en retour par le moteur est mesurée par le contrôleur. En cas de dépassement de la valeur définie dans le contrôleur, ce dernier essaie de réduire l'énergie. Via le moteur ou en réduisant la décélération. Une autre solution consiste à connecter un hacheur de freinage à l'alimentation CC.

Tous les contrôleurs FAULHABER calculent une température de bobinage estimée sur la base de la température ambiante et du courant mesuré. Lorsque la température de bobinage calculée est supérieure à un premier seuil, le courant est limité au courant continu configuré. Si la température de bobinage estimée continue d'augmenter, l'étage de puissance est finalement coupé.

Oui, bien sûr. Lorsque vous utilisez l'assistant de sélection de moteur, toutes les boucles de régulation sont prédéfinies pour le moteur sélectionné. Ensuite, la boucle de vitesse et la boucle de position peuvent être adaptées à l'application.

Cela permet, dans un deuxième temps, d'identifier l'inertie connectée à l'aide d'un test à réponse indicielle, si possible. Une autre solution consiste à entrer une estimation de l'inertie du système par rapport au moteur. Dans les deux cas, les paramètres de contrôle pour les boucles de vitesse et de position sont ajustés. Il en va de même pour les paramètres de profil. Un éventuel réglage supplémentaire nécessaire est pris en charge par notre outil de réglage interactif.

Essayez de sélectionner un contrôleur pour lequel le courant continu du moteur représente au moins 30 % du courant continu du contrôleur. Pour un 3268 BX4 avec un courant continu d'environ 2 A, le MC 5005 est donc une solution appropriée tandis que le MC 5010 l'est moins.

L'explication réside dans la résolution limitée de la mesure de courant. Mais quoi qu'il en soit, la sélection dépend toujours du type d'opération. Le contrôle de position fonctionne généralement bien même avec un moteur 1 A et un pilote 10 A, mais le contrôle de couple risque lui de s'avérer insatisfaisant.

Le paramétrage et la duplication requièrent le logiciel Motion Manager. La configuration peut être envoyée et sauvegardée au moyen du navigateur d'objets.

Ce fichier de paramètrage (.XDC) peut être chargé de la même manière vers l'appareil non configuré.

La commande « restore_all » doit être envoyée via le terminal. Un arrêt et un redémarrage de l'appareil sont nécessaires après cette commande.

Oui. Au final, ce sont le système de rétroaction et les paramètres du moteur qui comptent. Les contrôleurs FAULHABER sont optimisés pour les moteurs sans fer. Les constantes de temps électriques de ces moteurs font à peine 50 µs. Mais même les servomoteurs standard de pointe avec une constante de temps électrique d'environ 1 ms sont pris en charge. Finalement, nous devrons vérifier les paramètres. Essayez d'ajouter votre moteur à la base de données du FAULHABER Motion Manager ou envoyez une demande à mcsupport[at]faulhaber.com.

Il existe différentes options de rétroaction. Les servomoteurs C.C. sans balais fonctionnent généralement avec des signaux Hall analogiques ou numériques. De plus, ils peuvent être équipés d'un codeur incrémental. Il est également possible d'utiliser facilement des moteurs FAULHABER pourvus d'un codeur absolu AES.

Des moteurs C.C. nécessiteront un codeur incrémental.

Dans les modèles MC5010, MC5005 et MC5004, une interface de codeur SSI est implémentée. Les codeurs monotour et multitours peuvent être configurés à l'aide d'une interface SSI ou BiSS. Toutefois, certaines restrictions s'appliquent. Vérifiez notre note d'application 158 ou envoyez une demande à mcsupport[at]faulhaber.com.

Le paramétrage et la duplication requièrent le logiciel Motion Manager. Un fichier de paramétrage (.MCP) peut être généré dans l'onglet de menu « Receive file » (recevoir un fichier).

Ce fichier de paramétrage peut être téléchargé de la même manière sur l'appareil non configuré.

-RS232:

La commande « fconfig » doit être envoyée via le terminal. Un arrêt et un redémarrage de l'appareil sont nécessaires après cette commande.

-CAN:

La commande « restore_all » doit être envoyée via le terminal. Un arrêt et un redémarrage de l'appareil sont nécessaires après cette commande.

Le paramétrage et la duplication requièrent le logiciel Motion Manager.

Il est possible de créer un fichier de paramétrage (.BIN) dans le dernier onglet, « Drive configuration » (configuration de l'entraînement) Ce fichier de paramétrage peut être téléchargé de la même manière vers l'appareil non configuré.

Vous trouverez dans le dernier onglet, celui de configuration de l'entraînement, le bouton « Load factory settings » (charger les réglages d'usine).

Cela n'est pas possible avec des contrôleurs de mouvement. Le signal de rétroaction est nécessaire à la commutation.

Le contrôleur de vitesse (à l'exception du SC5004 / 8) est capable de contrôler les moteurs sans balais sans le retour de capteurs. Le point de commutation est déterminé par la force contre-électromotrice

Pour le MC2 / 3, on peut s'attendre à rencontre un niveau de tension de -5,5 volts sur la ligne TxD. Les MCxx 3002 x et les 22xx BX4 CSD fournissent -4 volts.

La vitesse de transmission peut se situer entre 125 kbit et 1 Mbit. Nous recommandons d'utiliser la surveillance de nœuds (Node Guarding). L'intervalle de surveillance pourrait être de 100 ms, le facteur de durée de vie de la surveillance = 3. Utilisez une synchronisation d'au moins 10 ms. Ajoutez 1 ms au cycle de synchronisation pour chaque nœud. Pour réduire le trafic de bus, n'envoyez les RxPDO uniquement lorsqu'une valeur a changé (type de transmission 255). Dans la plupart des cas, les valeurs réelles font toutefois l'objet d'une surveillance cyclique. Vous pouvez donc changer leur type de transmission pour le mettre à 1 – chaque cycle SYNCH.

Vérifiez les résistances de terminaison. La configuration par défaut correspond à une résistance de terminaison de 120 ohms aux deux extrémités du bus. Si les appareils sont éteints, vous devez donc pouvoir mesurer une résistance de 60 ohms entre CAN_H et CAN_L.

Il n'y a pas de règle stricte. La valeur totale doit se située entre 40 ohms et 80 ohms. Cependant, les emplacements présentant les meilleurs résultats doivent être identifiés par minimisation des erreurs de bus. Commencez par une résistance de 60 ohms à la connexion centrale.

Le mappage PDO doit respecter une certaine séquence. Le mappage dynamique doit également être réalisé lorsque les nœuds se trouvent encore en phase pré-opérationnelle de la communication CAN. Il peut également avoir lieu en phase opérationnelle. Pour ce faire, il convient de définir préalablement le bit non valide du PDO. Il s'agit du MSB du paramètre COB-ID du PDO. Ensuite, changez les mappages et réinitialisez le bit non valide une nouvelle fois.

La fréquence d'actualisation minimale est de 500 µs ; des valeurs typiques peuvent varier entre 1 ms et 2 ms en fonction du type d'opération. Pour un système utilisant une interpolation serveur, 1 ms s'avère une valeur appropriée.

Les modes basés sur un profil (PP, PV) sont utilisés lorsqu'un seul axe est déplacé ou lorsque les différents axes à déplacer n'ont pas besoin d'une synchronisation serrée. Ces modes conviennent parfaitement pour un système de bus à fréquence d'actualisation limitée tel que RS232 ou CAN. Il en va de même pour les scripts basés sur un contrôleur.

Les modes cycliques (CSP, CSV, CST) sont utilisés lorsque la trajectoire du mouvement est calculée dans le maître. Il peut s'agir d'une configuration à axe unique ou à plusieurs axes. Dans ces cas, certaines boucles de régulation (très probablement la boucle de position seulement) peuvent également être fermées dans le maître. Une configuration typique est un maître fonctionnant avec une interpolation NC-I et un certain nombre d'esclaves en mode CSP comme dans notre démonstration de fraisage.

Les modes analogiques (APC, AVC, ATC) sont utilisés lorsque la valeur de référence n'est pas reçue via le système de bus mais via l'une des entrées discrètes. Il peut s'agir d'un contrôle de couple, de vitesse ou de position utilisant une référence analogique, telle qu'un potentiomètre ou une sortie analogique d'un API. Il peut également s'agir d'une référence de modulation de largeur d'impulsion ou d'un codeur de référence en mode d'engrenage.