Les codeurs incrémentaux sont construits selon des principes optiques ou magnétiques. Deux signaux rectangulaires déphasés de 90° avec jusqu'à 10 000 impulsions et une impulsion d'index par tour du moteur pour la version à 3 sorties sont mis à disposition aux sorties du codeur.
Les codeurs incrémentaux transmettent un nombre spécifique d'impulsions par tour, réparties uniformément. Tous les codeurs incrémentaux de FAULHABER ont au moins deux sorties : A et B. Les deux sorties fournissent un signal rectangulaire, déphasé de 90 ° l'un par rapport à l'autre, c'est-à-dire d'un quart de cycle C. Ce déphasage des impulsions permet de déterminer le sens de rotation du moteur.
Un codeur incrémental ne mesure pas les positions absolues, mais les positions relatives. Les codeurs incrémentaux déterminent donc une position par rapport à une autre position de référence. À cet effet, les fronts de signal doivent être comptés vers l'avant ou vers l'arrière par la commande de moteur à l'aide d'un compteur en quadrature, en fonction de leur séquence de front.
Cette valeur de position d'un codeur incrémental sera toutefois perdue en cas de coupure de l'alimentation électrique. Un système de positionnement doit donc aller à une position de référence définie pendant la mise en service ou après une coupure de l'alimentation pour initialiser le compteur de position. Ce processus d'un codeur incrémental est appelé « homing » (recherche de l'origine). Un capteur externe supplémentaire, tel qu'un interrupteur de référence ou un interrupteur de fin de course, est généralement utilisé pour définir la position de référence des codeurs incrémentaux.
Afin de définir la position de référence avec un niveau de précision très élevé, les codeurs incrémentaux à 3 sorties de FAULHABER disposent d'une sortie supplémentaire d'index : une impulsion d'index unique est ici générée une fois par tour. Les interrupteurs de référence ou les interrupteurs de fin de course externes peuvent présenter une erreur de position relativement élevée sous l'influence de l'environnement et risquent de se déclencher parfois un peu plus tôt et parfois un peu plus tard. Néanmoins, afin de définir précisément la position de référence, le système d'entraînement peut repartir en arrière après l'interrupteur de fin de course jusqu'à l'apparition du premier front de signal de l'impulsion d'index. Ce point peut alors être utilisé comme position de référence exacte.
Certains codeurs incrémentaux de FAULHABER sont équipés d'un « Line Driver ». Le « Line Driver » génère un signal différentiel supplémentaire Ā, B̅ et Ī pour toutes les sorties, A, B et I. Cette méthode permet d'éliminer les interférences électromagnétiques pendant la transmission des signaux. L'utilisation d'un « Line Driver » est recommandée en particulier si les signaux du codeur doivent être transmis sur de longues distances égales ou supérieures à 5 mètres et pour le contrôle de la position.
Du côté commande, ces signaux différentiels d'un codeur incrémental doivent être recombinés avec un module récepteur. Les « Line Driver » de FAULHABER sont compatibles avec TIA-422. TIA-422 (également connue sous le nom de EIA-422 ou RS-422) est une norme d'interface pour le transfert de données série, différentiel et par câble.
Caractéristiques
Les codeurs incrémentaux de la série IER3-10000 (L) sont composés d'un disque à code haute résolution qui est fixé sur l'arbre du moteur, d'une source de lumière et d'un photodétecteur avec interpolateur ainsi que d'étages de pilote. La lumière provenant de la source de lumière est réfléchie ou absorbée par le disque à code. La lumière réfléchie est collectée par le photodétecteur du codeur incrémental optique et le signal est transformé en signal de codeur haute résolution. Deux signaux rectangulaires déphasés de 90 °, ainsi qu'un signal d'index pour afficher la rotation de l'arbre de sortie, sont alors disponibles en sortie. Un « Line Driver » est également disponible en option pour cette série de codeurs incrémentaux. Les codeurs optiques haute précision s'avèrent une solution idéale pour le contrôle de position.
Caractéristiques
Les codeurs incrémentaux de la série IE3-1024 (L) sont composés d'un aimant de capteur à deux pôles, magnétisé diamétralement et fixé à l'arbre du moteur. Un capteur angulaire spécial destiné à la détection de la position de l'arbre du moteur est placé dans une direction axiale par rapport à l'aimant de capteur. Le capteur angulaire du codeur incrémental magnétique comprend toutes les fonctions nécessaires, telles que des capteurs à effet Hall, un interpolateur et des étages de pilote. Les signaux analogiques des aimants de capteur sont détectés par les capteurs à effet Hall, puis transférés à l'interpolateur après amplification. Grâce à un algorithme de traitement spécial, l'interpolateur génère le signal de codeur haute résolution.
Enfin, les sorties fournissent deux signaux rectangulaires déphasés de 90 °, ainsi qu'un signal d'index pour afficher la rotation de l'arbre de sortie.
Avantages
Caractéristiques
Les codeurs incrémentaux des séries IEH2-4096 et IEH3-4096 sont composés d'un anneau magnétique multicomposant qui est fixé au rotor et d'un capteur angulaire. Le capteur angulaire comprend toutes les fonctions nécessaires, telles que les capteurs à effet Hall, un interpolateur et des étages de pilote. Les signaux analogiques des aimants de capteur sont détectés par les capteurs à effet Hall, puis transférés à l'interpolateur après amplification dans le codeur incrémental. Grâce à un algorithme de traitement spécial, l'interpolateur génère le signal de codeur haute résolution.
Les sorties du codeur incrémental fournissent ainsi deux signaux rectangulaires déphasés de 90 ° avec jusqu'à 4 096 impulsions par tour, ainsi qu'un signal d'index supplémentaire. Le codeur est intégré dans les moteurs de la série SR et rallonge ceux-ci de seulement 1,4 mm.
Avantages
