Encoder incrementali

Gli encoder incrementali sono costruiti secondo principi ottici o magnetici, nonché in una versione a chip singolo. Sulle uscite dell’encoder sono disponibili due segnali a onda quadra sfasati di 90° con una risoluzione massima di 10.000 impulsi e un impulso d’indice per giro del motore nella versione a 3 canali.

Gli encoder incrementali trasmettono un numero specifico di impulsi per giro distribuiti uniformemente. Tutti gli encoder incrementali FAULHABER hanno almeno due canali: A e B. Entrambi i canali forniscono un segnale ad onda quadra, sfasato di 90° e l'uno rispetto all'altro, ovvero un quarto di ciclo C. Attraverso questo sfasamento degli impulsi, è possibile determinare la direzione di rotazione del motore.

Funzionalità degli encoder incrementali

Un encoder incrementale non misura le posizioni assolute, bensì le posizioni relative. Pertanto, gli encoder incrementali determinano una posizione relativa ad un'altra posizione di riferimento. A tale scopo, i fronti del segnale devono essere conteggiati in avanti o indietro dal controllo del motore usando un contatore di quadratura secondo la sequenza dei fronti.

Questo valore di posizione di un encoder incrementale, tuttavia, andrà perso se l'alimentazione viene interrotta. Un sistema di posizionamento deve quindi spostarsi verso una posizione di riferimento definita durante la messa in servizio o dopo un'interruzione di corrente per inizializzare il contatore di posizioni. Questo processo di un encoder incrementale viene indicato come ritorno alla posizione iniziale (homing). Per la determinazione della posizione di riferimento negli encoder incrementali, viene utilizzato normalmente un sensore esterno aggiuntivo, come un interruttore di riferimento o un interruttore di finecorsa.

Encoder incrementali FAULHABER - Caratteristiche e vantaggi

Per determinare la posizione di riferimento con un livello di precisione particolarmente elevato, gli encoder incrementali a 3 canali di FAULHABER dispongono di un canale aggiuntivo: l'indice. Qui, un singolo impulso d’indice viene generato una volta per giro. Gli interruttori di riferimento o finecorsa esterni possono avere un errore di posizione relativamente elevato dovuto ad influenze ambientali e possono talvolta attivarsi un po’ prima, a volte un po' più tardi. Per determinare tuttavia con precisione la posizione di riferimento, il sistema di azionamento può tornare indietro dopo il finecorsa fino a quando si verifica il primo fronte del segnale dell'impulso d’indice. Questo punto può dunque essere poi utilizzato come posizione di riferimento esatta.

Encoder incrementale con Line Driver integrato

Alcuni degli encoder incrementali di FAULHABER sono dotati di Line Driver. Il Line Driver genera un segnale differenziale aggiuntivo Â, B̅ e Ī per tutti i canali, A, B e I. Le interferenze elettromagnetiche negli encoder incrementali possono quindi essere eliminate usando questo metodo durante la trasmissione del segnale. Si consiglia l'uso di un Line Driver soprattutto se i segnali dell’encoder devono essere trasmessi su lunghe distanze di almeno 5 m e per il controllo della posizione.

Dal lato del controllo, questi segnali differenziali di un encoder incrementale devono essere nuovamente combinati con un modulo ricevitore. I Line Driver di FAULHABER sono compatibili con TIA-422. TIA-422, noto anche come EIA-422 o RS-422, è uno standard di interfaccia per il trasferimento di dati via cavo, differenziale e seriale.