Technische ondersteuning voor Aandrijfelektronica

Een hoge spanning, die terug wordt geïnduceerd door de motor, wordt door de controller gemeten. De controller probeert de energie te reduceren als de in de controller ingestelde waarde wordt overschreden.

Dit gebeurd via de motor of door de deceleratie te verminderen. Eventueel kan een remchopper worden aangesloten op de DC-voeding.

Alle FAULHABER controllers berekenen de geschatte windingstemperatuur op basis van de omgevingstemperatuur en de gemeten stroom. Als de berekende windingstemperatuur hoger is dan de eerste grenswaarde, dan wordt de stroom beperkt tot de geconfigureerde continustroom. Indien de windingstemperatuur blijft oplopen, dan wordt uiteindelijk de controller eindtrap uitgeschakeld.

Met de motorselectie-wizard worden alle regellussen vooraf ingesteld voor de geselecteerde motor. Daarna kunnen met behulp van het massatraagheidsmoment de snelheid- en positie regellus nog verder worden afgestemd op de toepassing.

Analoog kunnen de profielparameters worden geoptimaliseerd. Een eventueel nog preciezere afstemming kan gebeuren door middel van het interactieve tuning tool.

Probeer een controllers te selecteren waarbij de continustroom van de motor niet minder is dan 30% van de continustroom van de controller. Dus voor een 3268 BX4 met een continustroom van rond de 2 A, is de MC 5005 prima, maar is de MC 5010 eerder niet de beste keus.

De reden is de beperkte resolutie van de stroommeting. Maar hoe dan ook, controller keuze hangt het af van af van het gebruik in de toepassing. Positieregeling lukt meestal nog goed voor een 1 A motor met een 10A controller. Maar een koppelregeling daarentegen zou met deze combinatie niet naar wens kunnen werken.

Voor parametrisering en kopiëren is de Motion Manager software nodig. Via de Object browser kan de data (.XDC) opgeslagen worden op een PC en vervolgens op een volgende controller opslaan.

Via terminal commando "restore_all". De oorspronkelijke toestand bij uitlevering wordt pas hersteld na heropstarten van de controller.

De MC5005/MC5010 controllers hebben deze mogelijkheid. Het gaat uiteindelijk om het feedbacksysteem en het parameterbereik van de motor. FAULHABER regelaars zijn geoptimaliseerd voor motoren met een zelfdragende wikkeling. De elektrische tijdconstanten van deze motoren zijn zo laag als 50 µs. Maar ook standaard servomotoren met een elektrische tijdconstante van ongeveer 1 ms worden ondersteund. Het komt erop neer dat we de parameters moeten controleren. Het is belangrijk, de parameters te controleren. Meer informatie vindt U in applicatie nota 155 of stuur uw vraag naar mcsupport[at]faulhaber.com.

Er zijn verschillende feedbackopties. BLDC-servomotoren hebben typisch digitale of analoge Hall-signalen. Daarnaast kunnen ze voorzien worden kunnen ze een incrementele encoder hebben. Als alternatief kunnen eenvoudig FAULHABER motoren met eenmet een incrementele encoder of AES absolute encoder .

DC-motoren gebruiken een incrementele encoder.

De MC5010, MC5005 en MC5004 gebruiken een SSI encoder-interface. Single-turn en multi-turn encoders kunnen worden geconfigureerd met SSI of BiSS interfaces. Er zijn echter beperkingen. U kunt dit nagaan met AppNote 158, of stuur een verzoek naar mcsupport[at]faulhaber.com. Meer informatie vindt U in applicatie nota 158 of stuur uw verzoek  vraag naar mcsupport[at]faulhaber.com.

Voor parametrisering en kopiëren is de Motion Manager software nodig. Via de Object browser kan de data (.XDC) opgeslagen worden op een PC en vervolgens op een volgende controller opslaan. 

-RS232:

Via terminal commando "fconfig" . De oorspronkelijke toestand bij uitlevering wordt pas bekomen na heropstarten van de controller.

-CAN:

Via terminal commando "restore_all". De oorspronkelijke toestand bij uitlevering wordt pas bekomen na heropstarten van de controller.

Voor parametrisering en kopiëren is de Motion Manager software nodig.

In keuze menu "drive configuration" kunt u een parameterbestand aanmaken (.BIN). Dit parameterbestand kunt u op dezelfde wijze in een volgende speedcontroller opslaan het ongeconfigureerde apparaat laden.

In  keuze menu  "drive configuration", kan u kiezen voor: "Load factory settings".

Dit is niet mogelijk met Motion Controllers. Het feedbacksignaal is nodig voor de commutatie.

Speedcontrollers (uitgezonderd SC5004/8) kunnen BLDC motoren zondert terugkoppel sensoren in toerental regelen door gebruik van de tegen-EMK. Positioneren is niet mogelijk op deze manier.

Voor de MC2 / 3 kunt u een spanningsniveau van -5,5 volt verwachten op de TxD lijn. De MCxx 3002 x RS en de 22xx BX4 CSD leveren -4 volt. Afhankelijk van het mastersysteem zijn verschillende spanningen mogelijk op RxD (een PC levert typisch tussen -5V ... -9V).

Baud rate kan overal tussen 125kBit en 1Mbit zijn. Wij bevelen gebruik van node guarding aan. Guard time kan 100 ms zijn, life time factor van guarding = 3. Gebruik een synch met een minimum van 10 ms. Tel per node 1 ms op bij de synch cycle. Stuur om de bus traffic te reduceren de RxPDO's alleen als de waarde is veranderd (transmission type 255). Meestal worden de feitelijke waarden echter cyclisch gemonitord. Dus verander het transmission type in '1 – every SYNCH cycle'.

Controleer de afsluitweerstanden. De standaardconfiguratie is een 120 Ohm afsluiting aan de twee uiteinden van de bus. Dus als de apparaten zijn uitgeschakeld, moet u een weerstand van 60 Ohm kunnen meten tussen CAN_H en CAN_L.

Er is geen harde regel. De totale waarde moet tussen de 40 Ohm en 80 Ohm liggen. Maar de plaatsen met het beste effect moet u vinden door minimalisering van de busfouten. Start met 60 Ohm in de centrale aansluiting.

Er is een reeks voor de PDO mapping. Zelfs dynamische mapping moet worden uitgevoerd terwijl de nodes nog in het pre-operationele stadium van de CAN-communicatie zijn. Het kan ook in het operationele stadium worden gedaan. Hiertoe moet eerst de ongeldige bit van de PDO worden ingesteld. Dit is de MSB van de COB-ID parameter van de PDO. Wijzig vervolgens de mappings en reset de ongeldige bit weer.

De minimale updatesnelheid is 500 µs. Typische waarden kunnen 1 ms … 2 ms zijn, afhankelijk van het type operatie. Voor een systeem met server-based interpolatie is 1 ms een goede keus.

Profielgebaseerde modi (PP, PV) worden gebruikt als slechts één as wordt bewogen of als de verschillende te bewegen assen niet strak hoeven te worden gesynchroniseerd. Deze modi zijn ideaal voor een bussysteem met beperkte updatesnelheid zoals RS232 of CAN. Regelaar-gebaseerde scripts zijn hetzelfde.

Cyclische modi (CSP, CSV, CST) worden gebruikt als het traject van de beweging in de master wordt berekend. Dit is mogelijk voor een enkele as of voor een configuratie met meerdere assen. In deze gevallen kunnen zelfs sommige van de regellussen (maar waarschijnlijk alleen de pos-lus) in de master worden gesloten. Een typische configuratie is een master met NC-I interpolatie en een aantal slaves in CSP-modus, zoals in onze milling cutter-demo.

Analoge modi (APC, AVC, ATC) worden gebruikt als de ref-waarde niet zal worden ontvangen via een bussysteem maar via een van de discrete inputs. Dit kan gaan om koppel-, toerental- of positieregeling met een analoge ref zoals een potentiometer of een analoge output van een PLC. Het kan een PWM-ref or een ref-encoder in tandwielmodus zijn.