De incrementele encoders zijn gebouwd volgens optische of magnetische principes. Bij de encoderuitgangen zijn twee blokgolfsignalen tot 10.000 pulsen beschikbaar met een faseverschuiving van 90 graden en een indexpuls per omwenteling in de 3-kanaals versie.
Incrementele encoders geven een specifiek aantal evenredig verdeelde impulsen per omwenteling af. Alle incrementele encoders van FAULHABER hebben minimaal twee kanalen: A en B. Beide kanalen geven een blokgolfsignaal af met een verschuiving van 90 graden ten opzichte van elkaar, dus één kwart cyclus C. Deze pulsverschuiving maakt het mogelijk om te bepalen in welke richting de motor draait.
Een incrementele encoder registreert relatieve posities in plaats van absolute posities. Anders gezegd: een incrementele encoder bepaalt een positie ten opzichte van een andere referentiepositie. Hiervoor telt de motorbesturing met een asdecoder de signaaluiteinden op of af, volgens de volgorde van de signaaluiteinden.
Bij onderbrekingen van de stroomtoevoer verliest een incrementele encoder echter deze positiewaarde. Daarom moet het positioneringssysteem naar een vooraf bepaald referentiesysteem worden bewogen tijdens de inbedrijfstelling en na iedere stroomonderbreking, om zo de positieteller te initialiseren. Dit proces voor incrementele encoders heet ook wel "homing". Om de referentiepositie voor de incrementele encoder te bepalen wordt meestal een externe sensor gebruikt, zoals een referentieschakelaar of een limietschakelaar.
Om de referentiepositie bijzonder nauwkeurig te bepalen, zijn de 3-kanaals incrementele encoders van FAULHABER voorzien van een extra kanaal: de index. Iedere omwenteling wordt hier een enkele indexpuls afgegeven. Externe referentieschakelaars of limietschakelaars kunnen door omgevingsfactoren een verhoudingsgewijs hoge positioneringsmarge hebben en soms net iets te vroeg of te laat aanslaan. Om de referentiepositie ondanks dat toch nauwkeurig te bepalen, kan het aandrijfsysteem na de limietschakelaar terug bewegen totdat het eerste signaaluiteinde van de indexpuls optreedt. Dit punt kan dan worden gebruikt als een exacte referentiepositie.
Sommige van de incrementele encoders van FAULHABER zijn voorzien van een zogeheten Line Driver. De Line Driver genereert een extra differentieel signaal A, B en I voor alle kanalen A, B en I. Elektromagnetische interferentie kan worden geëlimineerd door deze methode toe te passen tijdens de signaaloverdracht. Het gebruik van een Line driver is vooral aan te raden als de encodersignalen moeten worden overgedragen over grote afstanden van 5 meter of meer, en voor positieregeling.
Bij de aansturing moeten deze differentiële signalen van de incrementele encoder weer worden gecombineerd met een receivermodule. De Line Drivers van FAULHABER zijn compatibel met TIA-422. TIA-422 – ook wel EIA-422 of RS-422 – is een interfacestandaard voor de overdracht van differentiële en seriële gegevens via kabel.
Functie
Encoders van de IER3-10000 (L) serie bestaan uit een hoge resolutie codeschijf die aan de motoras is bevestigd, een lichtbron en een fotosensor met interpolator en aandrijftrappen. Het licht van de lichtbron wordt gereflecteerd of geabsorbeerd door de codeschijf. Het gereflecteerde licht wordt opgevangen door de fotosensor en het signaal wordt verwerkt tot een hoge resolutie encodersignaal. Hiermee zijn twee blokgolfsignalen met een faseverschuiving van 90 graden en een indexsignaal om de rotatie van de uitgaande as weer te geven, beschikbaar op de uitgangen. Een line driver is ook beschikbaar als optie. De zeer nauwkeurige optische encoders zijn ideaal voor positieregeling.
Functie
Encoders van de IE3-1024 (L) serie bestaan uit een diametraal gemagnetiseerde, tweepolige sensormagneet die aan de motoras is bevestigd. Een speciale hoeksensor voor het detecteren van de positie van de motoras is in axiale richting ten opzichte van de sensormagneet geplaatst. De hoeksensor omvat alle noodzakelijke functies, zoals Hall-sensoren, een interpolator en aandrijfstappen. Analoge signalen van de sensormagneten worden gedetecteerd door de Hall-sensoren en, na geschikte versterking, doorgegeven aan de interpolator. Met behulp van een speciaal verwerkingsalgoritme genereert de interpolator het signaal van de hoge resolutie encoder. Hiermee zijn twee blokgolfsignalen met een faseverschuiving van 90 graden en een indexsignaal om de rotatie van de uitgaande as weer te geven, beschikbaar op de uitgangen.
Eigenschappen en voordelen
Functie
De encoders van de IEH2-4096 en IEH3-4096 serie bestaan uit een meerdelige magnetische ring, die aan de rotor is bevestigd, en een hoeksensor. De hoeksensor omvat alle noodzakelijke functies, zoals Hall-sensoren, een interpolator en aandrijfstappen. Analoge signalen van de sensormagneten worden gedetecteerd door de Hall-sensoren en, na geschikte versterking, doorgegeven aan de interpolator. Met behulp van een speciaal verwerkingsalgoritme genereert de interpolator het signaal van de hoge resolutie encoder. Hiermee zijn twee blokgolfsignalen met een faseverschuiving van 90 graden, met maximaal 4096 lijnen per omwenteling, alsmede een extra indexsignaal beschikbaar op de uitgangen. De encoder is geïntegreerd in de motoren van de SR-serie en verlengt deze met slechts 1,4 mm.
Eigenschappen en voordelen
