High voltage, backwards induced from the motor, is measured from the controller. The controller tries to reduce the energy if the value which is set in the controller is exceeded. Via the motor or by reducing the deceleration.
Alternatively a brake choppers can be connected to the DC-supply
All FAULHABER Controllers do calculate an estimated winding temperature based on the environmental temperature and the measured current. If the calculated winding temperature is higher than a first threshold, the current is limited to the configured continuous current. If the estimated winding temperature is increasing further the power-stage will finally be shut off.
Yes of course. Using the motor selection wizard all control loops are preset for the selected motor. After this it's the speed loop and the position loop that might be tuned to the application.
So in a second step the connected inertia can be identified by means of a step response test – if possible. Alternatively you can enter a best guess for the inertia of the system compared to the motor. In both cases the control parameters for the speed- and the position loop are adjusted. Same for the profile parameters. Further tuning might be necessary and is supported by our interactive tuning tool.
Try to select a controller where the continuous current of the motor is not less than 30% of the continuous current of the controller. So for a 3268 BX4 with a cont. current of around 2A, the MC 5005 is fine, the MC 5010 might not be the best selection.
The reason is the limited resolution of the current measurement. But anyway: it always depends of the type of operation. Position control is usually fine even for a 1A motor at a 10A driver, torque control might be somehow dissatisfying.
Parameterization and duplication requires the Motion Manager software. The configuration can be send and saved via the Object browser. This parameter file (XDC) can be loaded in the same way into the unconfigured device.
The command „restore_all“ must be send via the terminal. A power cycle is needed after this command.
Yes we do. In the end it's a matter of the feedback-system and the parameter range of the motor. FAULHABER controllers are optimized for coreless motors. Electrical time-constants of these motors are as low as 50µs. But even state of the art standard servo-motors with an electrical time constant of around 1ms are supported. In the end we will have to check the parameters. So either try to add your motor to the database of the FAULHABER MotionManager or send a request to mcsupport[at]faulhaber.com.
There are various feedback options. BLDC-servo-motors will typically have either digital or analog hall signals. Additionally they can have an incremental encoder. Alternatively FAULHABER motors using an AES absolute encoder can easily be used.
DC-motors will require an incremental encoder.
The MC5010, MC5005 and MC5004 do implement an SSI encoder interface. Single turn and multi-turn encoders can be configured using either SSI or BiSS interfacece. There are some restrictions however. You might want to check with our AppNote 158 or send a request to mcsupport[at]faulhaber.com.
Parameterization and duplication requires the Motion Manager software. A parameter file (.MCP) can be generated via the menu tab "Receive file". This parameter file can be downloaded in the same way on the unconfigured device.
-RS232:
The command „fconfig“ must be send via the terminal. A power cycle is needed after this command.
-CAN:
The command „restore_all“ must be send via the terminal. A power cycle is needed after this command.
Parameterization and duplication requires the Motion Manager software.
In the “drive configuration” (last tab) a parameter file can be created (.BIN) This parameter file can be downloaded in the same way into the unconfigured device.
In the drive configuration (last tab) you will find the button "Load factory settings".
It is not possible with Motion Controllers. The feedback signal is needed for the commutation.
The Speed Controller (except SC5004 / 8) can control BL motors without sensors feedback. The commutation point is determined by the back EMF
For the MC2 / 3, a voltage level of -5.5 volts can be expected on the TxD line. The MCxx 3002 x RS and the 22xx BX4 CSD deliver -4 volts. Depending on the master system, different voltages are possible on RxD (typically a PC delivers between -5V ... -9V).
Baud rate kan overal tussen 125kBit en 1Mbit zijn. Wij bevelen gebruik van node guarding aan. Guard time kan 100 ms zijn, life time factor van guarding = 3. Gebruik een synch met een minimum van 10 ms. Tel per node 1 ms op bij de synch cycle. Stuur om de bus traffic te reduceren de RxPDO's alleen als de waarde is veranderd (transmission type 255). Meestal worden de feitelijke waarden echter cyclisch gemonitord. Dus verander het transmission type in '1 – every SYNCH cycle'.
Er is een reeks voor de PDO mapping. Zelfs dynamische mapping moet worden uitgevoerd terwijl de nodes nog in het pre-operationele stadium van de CAN-communicatie zijn. Het kan ook in het operationele stadium worden gedaan. Hiertoe moet eerst de ongeldige bit van de PDO worden ingesteld. Dit is de MSB van de COB-ID parameter van de PDO. Wijzig vervolgens de mappings en reset de ongeldige bit weer.
Profielgebaseerde modi (PP, PV) worden gebruikt als slechts één as wordt bewogen of als de verschillende te bewegen assen niet strak hoeven te worden gesynchroniseerd. Deze modi zijn ideaal voor een bussysteem met beperkte updatesnelheid zoals RS232 of CAN. Regelaar-gebaseerde scripts zijn hetzelfde.
Cyclische modi (CSP, CSV, CST) worden gebruikt als het traject van de beweging in de master wordt berekend. Dit is mogelijk voor een enkele as of voor een configuratie met meerdere assen. In deze gevallen kunnen zelfs sommige van de regellussen (maar waarschijnlijk alleen de pos-lus) in de master worden gesloten. Een typische configuratie is een master met NC-I interpolatie en een aantal slaves in CSP-modus, zoals in onze milling cutter-demo.
Analoge modi (APC, AVC, ATC) worden gebruikt als de ref-waarde niet zal worden ontvangen via een bussysteem maar via een van de discrete inputs. Dit kan gaan om koppel-, toerental- of positieregeling met een analoge ref zoals een potentiometer of een analoge output van een PLC. Het kan een PWM-ref or een ref-encoder in tandwielmodus zijn.
MC SUPPORT
Hebt u vragen, neem dan contact op via +49 7031 638-345 of mcsupport[at]faulhaber.de
Of via ons contactformulier Support
SUPPORT OP AFSTAND
Door deze link te activeren, geeft u ons de mogelijkheid onderhoud op afstand uit te voeren.
Download 19 MB
