Veelgestelde vragen aandrijfelektronica

MC V3.0 staat voor onze 3e generatie Motion Controllers. Dit zijn de MC 5010 / MC 5005 / MC 5004 en de MCS32xx BX4 en BP4. Ze bieden een hoger vermogen, meer I/O's, nieuwe interfaces en meer geavanceerde besturingsalgoritmes in vergelijking met de 2e generatie Motion Controllers.

MC V2.5 is onze reeks zeer compacte Motion Controllers die zelfs geïntegreerd in de achterkant van een 22 mm servomotor verkrijgbaar zijn. Producten met MC V2.5 zijn beschikbaar met een RS232 interface of met een CANopen interface.

Baud rate kan overal tussen 125kBit en 1Mbit zijn. Wij bevelen gebruik van node guarding aan. Guard time kan 100 ms zijn, life time factor van guarding = 3. Gebruik een synch met een minimum van 10 ms. Tel per node 1 ms op bij de synch cycle. Stuur om de bus traffic te reduceren de RxPDO's alleen als de waarde is veranderd (transmission type 255). Meestal worden de feitelijke waarden echter cyclisch gemonitord. Dus verander het transmission type in '1 – every SYNCH cycle'.

Controleer de afsluitweerstanden. De standaardconfiguratie is een 120 Ohm afsluiting aan de twee uiteinden van de bus. Dus als de apparaten zijn uitgeschakeld, moet u een weerstand van 60 Ohm kunnen meten tussen CAN_H en CAN_L.

Er is geen harde regel. De totale waarde moet tussen de 40 Ohm en 80 Ohm liggen. Maar de plaatsen met het beste effect moet u vinden door minimalisering van de busfouten. Start met 60 Ohm in de centrale aansluiting.

Er is een reeks voor de PDO mapping. Zelfs dynamische mapping moet worden uitgevoerd terwijl de nodes nog in het pre-operationele stadium van de CAN-communicatie zijn. Het kan ook in het operationele stadium worden gedaan. Hiertoe moet eerst de ongeldige bit van de PDO worden ingesteld. Dit is de MSB van de COB-ID parameter van de PDO. Wijzig vervolgens de mappings en reset de ongeldige bit weer.

De minimale updatesnelheid is 500 µs. Typische waarden kunnen 1 ms … 2 ms zijn, afhankelijk van het type operatie. Voor een systeem met server-based interpolatie is 1 ms een goede keus.

Profielgebaseerde modi (PP, PV) worden gebruikt als slechts één as wordt bewogen of als de verschillende te bewegen assen niet strak hoeven te worden gesynchroniseerd. Deze modi zijn ideaal voor een bussysteem met beperkte updatesnelheid zoals RS232 of CAN. Regelaar-gebaseerde scripts zijn hetzelfde.

Cyclische modi (CSP, CSV, CST) worden gebruikt als het traject van de beweging in de master wordt berekend. Dit is mogelijk voor een enkele as of voor een configuratie met meerdere assen. In deze gevallen kunnen zelfs sommige van de regellussen (maar waarschijnlijk alleen de pos-lus) in de master worden gesloten. Een typische configuratie is een master met NC-I interpolatie en een aantal slaves in CSP-modus, zoals in onze milling cutter-demo.

Analoge modi (APC, AVC, ATC) worden gebruikt als de ref-waarde niet zal worden ontvangen via een bussysteem maar via een van de discrete inputs. Dit kan gaan om koppel-, toerental- of positieregeling met een analoge ref zoals een potentiometer of een analoge output van een PLC. Het kan een PWM-ref or een ref-encoder in tandwielmodus zijn.

Deze is beschikbaar vanaf Motion Manager V 6.3

Ja, natuurlijk. Al onze MC's ondersteunen een net-modus waarbij meerdere MC's dezelfde RS232 kunnen delen. Ze moeten dan wel verschillende node-adressen hebben. Deze adressen moeten van tevoren worden geconfigureerd.

Controleer de verbinding. Voor de D-sub-connectors van de Mcxx 3006 is een gekruiste aansluiting van de Rx- en Tx-lijnen nodig. Controleer eventueel de spanningen. Als er geen PC is aangesloten moet u tussen -3,5 V … - 5,5 V kunnen meten op uw Tx-lijn (gemeten tegen de aarde). De Rx-lijn moet 0 V zijn.
Als er wel een PC is aangesloten, mag de spanning op de Tx-niet anders zijn, maar zult u ongeveer -5,5 V … 9 V op onze Rx-lijn moeten meten. Is dat niet het gevel, ga dan van een 1:1 RS232-kabel over op een kruisgewijs aangesloten kabel.

Een MCS voegt extra oppervlak toe voor het afvoeren van warmte. Dus zelfs als de geïntegreerde elektronica de verliezen vergroot, kan de Rth2 nog rond de 50% van de originele motoren liggen. Dus zelfs zonder extra koeling is het MCS in dit geval goed voor een 50% reductie van de basismotor.

IP 54 betekent:

• Complete bescherming tegen contact, bescherming tegen stofafzetting in schadelijke hoeveelheden
• Bescherming tegen spatwater

De aandrijving is dus niet compleet afgedicht. Hij mag niet onder water worden gebruikt, maar biedt wel een redelijke bescherming tegen water.
De zwakte zit 'm in de asafdichting. Voor IP 54 wordt getest met een V-ring (optie 5453) in een laboratorium. Andere fabrikanten gebruiken afgedichte lagers (LU) – met hetzelfde resultaat: voorkom dat er water bij de as komt.

Waarom dichten we niet volledig af? Afdichtingen moeten over de as glijden, dus elke afdichting betekent extra wrijving. Hoewel veel industriële aandrijvingen werken met 1.500 min-1 ... 3.000 min-1, werken de onze tot > 10.000 min-1, wat leidt tot aanzienlijk meer verliezen.

Ga dus na of IP54 kan worden behaald voor een complete aandrijving inclusief de de tandwielkast zoals onze 38A, omdat bij de tandwielas de snelheid lager is en de verliezen dus kleiner.

In de standaard uitvoering van het MCS zijn de stekkers zo gekozen dat voldaan wordt aan IP54. IP54-stekkers voor USB bestaan wel, maar ze hebben te veel ruimte nodig voor een typische M12-oplossing. Dus het hebben van USB zou betekenen: geen I/O's.

Ja, natuurlijk. Het MCS heeft de DigIn 1 – DigIn3 die kunnen worden geconfigureerd voor het aansluiten van een externe encoder. Dit is echter een enkelvoudig signaal. Als een line-driver of een absolute encoder verplicht is, moeten we een interne extensiekaart ontwerpen die de ruimte van de EtherCAT-kaart een een van de bijbehorende contacten gebruikt.

Probeer een regelaar te selecteren waarbij de continustroom van de motor niet minder is dan 30% van de continustroom van de controller. Dus voor een 3268 BX4 met een continustroom van rond de 2 A, is de MC 5005 prima, maar is de MC 5010 misschien niet de beste keus.
De reden is de beperkte resolutie van de stroommeting.
Maar hoe dan ook hangt het af van het type operatie. Positieregeling lukt meestal nog goed voor een 1 A motor bij een 10 A aandrijver, maar de koppelregeling kan onbevredigend zijn.

Ja. Het gaat uiteindelijk om het feedbacksysteem en het parameterbereik van de motor. FAULHABER regelaars zijn geoptimaliseerd voor ijzerloze motoren. De elektrische tijdconstanten van deze motoren zijn zo laag als 50 µs. Maar zelfs de meest geavanceerde standaard servomotoren met een elektrische tijdconstante van ongeveer 1 ms worden ondersteund. Het komt erop neer dat we de parameters moeten controleren. Probeer dus uw motor toe te voegen aan de database van de FAULHABER Motion Manager of stuur een verzoek naar mcsupport[at]faulhaber.com.

Er zijn verschillende feedbackopties. BLDC-servomotoren hebben typisch digitale of analoge Hall-signalen. Daarnaast kunnen ze een incrementele encoder hebben. Als alternatief kunnen eenvoudig FAULHABER motoren met een AES absolute encoder worden gebruikt.
Voor DC-motoren is een incrementele encoder nodig.

Nee. Er zijn minimaal digitale Hall-sensoren nodig.

Stappenmotoren worden niet ondersteund.

De MC5010, MC5005 en MC5004 implementeren een SSI encoder-interface. Single-turn en multi-turn encoders kunnen worden geconfigureerd met SSI of BiSS interfaces. Er zijn echter beperkingen. U kunt dit nagaan met AppNotexxxx, of stuur een verzoek naar mcsupport[at]faulhaber.com.

We bevelen dit niet aan vanwege de mindere resolutie van deze signalen maar het is mogelijk door de PWM-input goed te schalen.

Dat hangt af van uw bewegingsprofiel. We hebben uitgebreid getest met deze motor, zelfs bij veel traagheid. Maar als het om overstroom gaat zijn de mogelijkheden van de MC 5004 natuurlijk beperkt.

Deze motoren gebruiken flexboards als connectoren. Er is voor deze motoren geen standaard-adapter beschikbaar. De meeste van deze motoren zijn niet geschikt voor gorter afstanden tussen motor en regelaar, dus een MC 3002 F is hier doorgaans de beste keus. Alle andere combinaties moeten gekwalificeerd worden!

Dit is al geïmplementeerd voor combinaties met onze LM-motoren. Een restrictie is echter dat deze signalen alleen enkelvoudig kunnen worden gelezen (uitsluitend kanalen A en B). Er is geen differentiële input voor Hall-signalen.

Dit wordt niet ondersteund. Het zou natuurlijk mogelijk zijn de parameters voor de regellus automatisch te identificeren. Maar daarmee zijn we er nog niet. We hebben ook de thermische parameters van de motor nodig, en deze zijn niet te identificeren. Er zijn simpelweg te veel vergelijkbare windingen.
Selecteer dus de juiste motor uit onze database of voeg uw motor toe aan uw kopie van de FAULHABER Motor Manager.

Een hoge spanning, die terug wordt geïnduceerd door de motor, wordt door de regelaar gemeten. De regelaar probeert de energie te reduceren als de in de regelaar ingestelde waarde wordt overschreden.

• Via de motor
• door de deceleratie te verminderen

Eventueel kan een remchopper worden aangesloten op de DC-voeding.

Alle FAULHABER regelaars berekenen de geschatte windingstemperatuur op basis van de omgevingstemperatuur en de gemeten stroom. Als de berekende windingstemperatuur hoger is dan de eerste drempel, wordt de stroom beperkt tot de geconfigureerde continustroom. Als de geschatte windingstemperatuur blijft oplopen, wordt uiteindelijk de vermogensfase uitgeschakeld.

Ja, natuurlijk. Met de motorselectie-wizard worden alle regellussen vooraf ingesteld voor de geselecteerde motor. Daarna zijn het de toerentallus en de positielus die nog moeten worden afgestemd op de toepassing.
Dus kan in een tweede stap de aangesloten traagheid worden geïdentificeerd door een stap-antwoordtest - indien mogelijk. Eventueel kunt u een beste schatting van de traagheid van het systeem in vergelijking met de motor invoeren. In beide gevallen worden de regelparameters voor de toerental- en de positielus aangepast. Hetzelfde geldt voor de profielparameters. Er kan nog meer afstemming nodig zijn. Deze wordt ondersteund door onze interactieve tuning tool.

Dat hangt af van uw toepassing. Maar we hebben ruwweg een verhoging met een factor 2 gezien in snelle schakeltransiënten bij bediening vanaf dezelfde bron.

Dit wordt direct ondersteund voor onze MC V3.0 producten. Er zijn gebruiksaanwijzingen die de procedure uiteenzetten voor de MC V2.5-gebaseerde producten.
We bevelen niet aan blokken te gebruiken als homing-conditie als een tandwielkast of een spindel wordt gebruikt. Deze onderdelen kunnen beschadigd worden. Vergeet niet het maximale koppel en de maximale snelheid aan te passen als u voor homing een blokkering wilt gebruiken.

We bieden libraries aan voor PC-gebaseerde automatisering. Zie ons downloadgebied. Ook zijn er voorbeelden voor Beckhoff-, OMRON- en CODESYS-gebaseerde systemen. Deze systemen worden op onze regelaars aangesloten via EtherCAT of via CAN. SIEMENS is anders. Dit heeft geen native ondersteuning voor CANopen of EtherCAT. Maar er zijn gateways. Zie voor een voorbeeld onze AppNotes.

We wilden de mogelijkheden verbeteren ten opzichte van onze Mcxx 300x RS, maar met een kleine resources footprint – omdat de motor-regellus uiteraard onze eerste focus is. Het resultaat is flexibel en efficiënt. Uiteraard is dit niet bedoeld om een complete PLC te vervangen.

Dit is afhankelijk van de verschillende toepassingen. In het algemeen hebben we tot 8 programmareeksen met ongeveer 2 kByte aan ruimte.

Zeker. Een van de 8 programma's kan worden geselecteerd voor een auto-start.

De vermogensfase is zo te configureren dat deze automatisch start via de algemene opties in het aandrijffunctie-venster.

Dit is mogelijk. Zo'n script kan lokale foutreacties verwerken of zelfs sommige taken overnemen van de master, zoals een lokaal uitgevoerde homing bij de start.

MC V3.0 ondersteunt veel meer in te stellen parameters, dus namen voor elk ervan te hebben was geen optie meer. Daarnaast was er geen bescherming opgenomen in de MC V2.5 frames. MC V3.0 biedt nu een heel eenvoudige toegang tot alle parameters, door eenvoudig het nummer als adres te gebruiken, houdt de mogelijkheid om in net-modus te worden bediend, en voegt extra veiligheid tot door een CRC check sum.

Ja, natuurlijk. Al onze MC's ondersteunen een net-modus waarbij meerdere MC's dezelfde RS232 kunnen delen. Ze moeten dan wel verschillende node-adressen hebben. Deze adressen moeten van tevoren worden geconfigureerd.

Controleer de verbinding. Voor de D-sub-connectors van de Mcxx 3006 is een gekruiste aansluiting van de Rx- en Tx-lijnen nodig. Controleer eventueel de spanningen. Als er geen PC is aangesloten moet u tussen -3,5 V … - 5,5 V kunnen meten op uw Tx-lijn (gemeten tegen de aarde). De Rx-lijn moet 0 V zijn.

Als er wel een PC is aangesloten, mag de spanning op de Tx-niet anders zijn, maar zult u ongeveer -5,5 V … -9 V op onze Rx-lijn moeten meten. Is dat niet het gevel, ga dan van een 1:1 RS232-kabel over op een kruisgewijs aangesloten kabel.

Nee. Deze producten gebruiken een heel verschillend protocol.